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关于自己设计的delta机械臂的一些更新

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发表于 2020-1-28 22:39:08 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
设计delta并联关节机械臂也有1年了。减速器啊。配件啊,球关节啊。统统都做了。现在出了第二版改进的。0 B' Q9 m' f% z4 g6 `
使用了新设计的减速器,变扁了,寿命也更好了。
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' ]* l& c! h' k2 r) q1 W所有配件都氧化处理,黑黑的我很喜欢哈哈
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2 r2 [5 ?3 Z) A然后都在测机械臂和相机的通讯,传送带跟踪这些功能。
* Z3 o7 ~$ b7 E# y# R, v5 h7 ?! U! c/ w" _/ ~
传送带跟踪这个还是有点点难度,传送带动起来,视觉通讯后到达就会有通讯的时间误差造成前后有+-1mm的误差。如果有球关节的供应商,也希望联系我啊。这东西自己做不划算啊。
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! {/ W( C$ T: v+ R. C6 T' y) r还有就是旋转轴,改成了用花键轴链接,加2个万向节。万向节多多少少,还是有间隙。确实是直接用电机加减速器放上面能解决一部分问题,有简单又方便,成本海低点。但是重量重啊。除非我再设计一个微型的减速器放前端好了。看看有多少重量。
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( A5 n4 E# t4 \. T/ m: Y
最后打个小guanggao应该没问题把,我是设计喷火枪到减速器到机械臂的。有需要可以自己搜索 日康 喷火枪。 哪来做吃的和焊接都可以用。
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发表于 7 天前 | 只看该作者
你的减速机是什么原理  能分享下吗
3#
发表于 7 天前 | 只看该作者
外圆车刀 发表于 2020-1-29 09:30
; w6 s+ n+ Q3 j8 w  m, {你的减速机是什么原理  能分享下吗

4 S, b; K1 T, x% B. s行星?
% J! O: y% h1 w9 V

点评

行星感觉个人不好做啊 精度不好保证  发表于 7 天前
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发表于 7 天前 | 只看该作者
学习了!请教两个问题:
7 H; |) B& u1 O1.中间连接杆有什么作用吗:0 `/ m5 d& R% J5 t7 l
2.周围三组连接杆,每组两个杆件之间相互连接是铰链吗?与电机曲柄的连接是球副吗?
5#
发表于 7 天前 | 只看该作者
这东西能带上火车不?$ X7 L$ U, m% y, p  Y3 S
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发表于 7 天前 | 只看该作者
未来第一站 发表于 2020-1-29 13:04
  y; c3 R( v; @。 X* w0 f这东西能带上火车不?

+ ?* P$ K/ u6 F7 |* _+ ^9 x在火车上现做现卖?
4 U3 Y; I: H! P& ?8 Q
7#
发表于 7 天前 | 只看该作者
通讯误差能不能从软件里解决?) X/ v$ d, f0 B1 m  |8 p

9 {$ G( d$ p1 i- C8 w国内生产关节轴承的很多,进口也有很多品牌,我们用过SKF的关节轴承。
8#
发表于 5 天前 | 只看该作者
这套并联机器人看着样子不错;这套售价多少钱?重复定位精度怎么样?和那种视觉CCD配套使用?
9#
 楼主| 发表于 5 天前 | 只看该作者
外圆车刀 发表于 2020-1-29 09:30; J4 h0 J1 F: y& ~7 k
你的减速机是什么原理  能分享下吗

# S7 w& k3 g! s1 l4 F% f是摆线的减速器) a' q4 q8 \& i% ]
10#
 楼主| 发表于 5 天前 | 只看该作者
王未央 发表于 2020-1-29 12:42" g) q, |' T" c7 ~8 [5 X2 v+ A
学习了!请教两个问题:
- P9 w' i5 Y. a" N4 V7 Y! I3 H1.中间连接杆有什么作用吗:
" F! R$ G7 U0 Q5 N2.周围三组连接杆,每组两个杆件之间相互连接是铰链 ...

2 a; [- j0 J/ a, j& o3 a3 M* Q' _中间哪个是传递第4轴的( G0 L' |0 [/ G  I, {3 J
三组连接杆就是我找不到供应商的哪个连接杆,我也不知道叫什么,因为找不到所以就自己做了+ L" S# l& r) v6 P7 K
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